REXROTH伺服驅(qū)動(dòng)器主要設(shè)置參數(shù)及調(diào)整方法

REXROTH伺服驅(qū)動(dòng)器是一種控制電機(jī)或其他機(jī)械運(yùn)動(dòng)的設(shè)備，它可以通過(guò)調(diào)整一些參數(shù)以實(shí)的性能和準(zhǔn)確度。下面將介紹三個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器主要的設(shè)置參數(shù)以及其作用和調(diào)整方法。

一、REXROTH伺服驅(qū)動(dòng)器限制是伺服驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)重要參數(shù)，它用于控制電機(jī)的大電流，以防止電機(jī)由于負(fù)載過(guò)大而損壞。同時(shí)，它也可以用于限制加速和減速時(shí)的電流峰值，從而改善電機(jī)的穩(wěn)定性和性。電流限制的調(diào)整方法是通過(guò)增大或減小參數(shù)值來(lái)修改電流限制設(shè)置。如果電流限制設(shè)置，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)失速或逆轉(zhuǎn)，而設(shè)置太高則會(huì)導(dǎo)致電機(jī)過(guò)熱并加速壽命的損耗。

二、速度環(huán)比例

速度環(huán)比例是伺服驅(qū)動(dòng)器中用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的一個(gè)參數(shù)。它的調(diào)整可以改變電機(jī)的響應(yīng)速度和度。如果速度環(huán)比例設(shè)置過(guò)，將會(huì)導(dǎo)致電機(jī)反應(yīng)遲鈍，響應(yīng)速度變慢；而設(shè)置過(guò)高，則可能導(dǎo)致震蕩和不穩(wěn)定性。一般來(lái)說(shuō)，速度環(huán)比例的取值范圍是0-1000，應(yīng)該根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。

三、位置環(huán)比例

位置環(huán)比例是控制伺服電機(jī)定位精度的一個(gè)重要參數(shù)。它控制的是電機(jī)運(yùn)動(dòng)位置與控制信號(hào)之間的比例，對(duì)應(yīng)電機(jī)的角度和位置。位置環(huán)比例的設(shè)置與速度環(huán)比例類(lèi)似，需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。如果設(shè)置過(guò)，則電機(jī)的位置控制精度將會(huì)下降，而設(shè)置過(guò)高，則可能會(huì)出現(xiàn)電機(jī)跳動(dòng)和不穩(wěn)定的現(xiàn)象。

總結(jié)：

REXROTH伺服驅(qū)動(dòng)器是控制機(jī)械運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵設(shè)備之一，其性能與精度取決于多個(gè)參數(shù)的設(shè)置和調(diào)整。電流限制、速度環(huán)比例和位置環(huán)比例是三個(gè)主要的設(shè)置參數(shù)，它們分別控制電機(jī)的電流、轉(zhuǎn)速和位置控制精度。對(duì)于不同的機(jī)械設(shè)備和控制應(yīng)用，設(shè)置參數(shù)值需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整，以實(shí)現(xiàn)的性能和準(zhǔn)確度。

1.位置比例增益：設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

2.位置前饋增益：設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍

3.速度比例增益：設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

4.速度積分時(shí)間常數(shù)：設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

5.速度反饋濾波因子：設(shè)定速度反饋通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

6.輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置：設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為 ON，否則為OFF。

在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線(xiàn)性的到達(dá)速度范圍設(shè)置到達(dá)速度在非位置控制方式下，如果伺服電機(jī)速度過(guò)本設(shè)定值，則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON，否則為 OFF。在位置控制方式下，不用此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。

7.手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過(guò)大，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位調(diào)量過(guò)大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí)，必須調(diào)小KPP值，降調(diào)量及避開(kāi)不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降。因此，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合。